MC_MoveCircularRelative

功能塊		MC_MoveCircularRelative
命令軸群之工具中心點自當前指令位置 (Set Position) 進行圓周插補運動。終點和輔助點在相對於起始點的指定的坐標系統中定義（終點和輔助點的定義取決於所選的 CircMode 模式）。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	軸組的參考，參考以零為起點，最多可有 32 個軸組。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升邊緣開始運動。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若為 TRUE，則當功能塊 (FB) 正在執行且參數值正被更新時，FB 將使用新值；若為 FALSE，則 FB 不會使用新值。注意：不支援此參數。
B	CircMode	MC_CircMode	指定輸入訊號 AuxPoint 的定義。
B	AuxPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐標系中每個維度的位置陣列 [0..63]，這些位置是相對於起點的位置所定義的。
B	EndPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐標系中每個維度的位置陣列 [0..63]，這些位置是相對於起點的位置所定義的。
E	PathChoice	MC_CircPathChoice	路徑的選擇。
E	Velocity	LREAL	定義路徑中坐標系路徑的最大速度。永遠為正值，非必要到達，[單位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒²] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	最大加速度。永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒²] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	最大加加速度，永遠為正值，非必要到達，單位由 MC_ProfileType 決定，為 [單位/每秒³] 或 [每秒]。
E	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐標系統。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定義如何融合兩功能塊的速度。
E	TransitionMode	MC_TransitionMode	當前未插入轉換曲線。
E	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 `mcNone`，則此參數無效。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有軸已達到命令之終點位置。
E	Busy	BOOL	功能塊未結束。
E	Active	BOOL	功能塊控制軸組。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一個命令中止。
B	Error	BOOL	功能塊中出現錯誤的訊號。
E	ErrorID	MC_Error	錯誤識別。
更多關於絕對、相對與附加的運作方式請見：運動。更多關於軸在 MC_CircMode 模式中的移動方式之資訊請見：概念解說 > McCircMode。更多關於融合模式的運作方式之資訊請見：概念解說 > 融合運動。當在 MoveCircular 函式中使用融合，就算 MoveCircular 尚不支援也需選擇 TransitionMode 並填入TransitionParameter，若用融合模式將函式傳送至 `mcNone` 與 `NULL`，將會發生錯誤。

	MC_MoveCircularRelative
AXES_GROUP_REF	GroupIn	Group	AXES_GROUP_REF
BOOL	Execute	Done	BOOL
BOOL	ContinuousUpdate	Busy	BOOL
MC_CircMode	CircMode	Active	BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL	AuxPoint	CommandAborted	BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL	EndPoint	Error	BOOL
MC_CircPathChoice	PathChoice	ErrorID	MC_Error
LREAL	Velocity
LREAL	Acceleration
LREAL	Deceleration
LREAL	Jerk
MC_CoordSystem	CoordSystem
MC_BufferMode	BufferMode
MC_TransitionMode	TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL	TransitionParameter